加害者が任意保険に入っていなかった場合、被害者はどうすればよいですか？

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加害者が任意保険に入っていない場合、被害者は、まず、自賠責に請求することが考えられます。
ここでは、被害者が直接請求する方法もあれば、加害者に支払ってもらい、加害者が自賠責に請求するという方法もあります。自賠責は通称強制保険とも言われ、法律上加入が義務付けられているので、法律を守っている運転者であれば、必ず入っているはずです。

しかし、自賠責では、損害のすべてを填補することはできないことが多いので、加害者本人への請求を考えることになります。
（また、物損については、自賠責は対象外です）

ただ、加害者本人に請求しても十分支払ってもらえない場合もあります。
そこで、案件によっては、使用者責任や運行供用者責任を追及できないか、を検討することになります。
これらは、加害者本人以外に責任を追及する仕組みです。

簡単に言うと、使用者責任は、加害者側の自動車の運行が事業上のものであった場合に、会社等の使用者の責任を追及するということであり、民法７１５条に基づくものです。

一方、運行供用者責任は、自動車損害賠償保障法に基づく責任であり、運行供用者の責任を追及する仕組みです。
ここで、運行供用者とは、自己のために自動車を運行の用に供する者を言い、例えば、一般的には車の所有者はこれに当たることが多いです。
（所有者以外が該当することもあります）
なお、運行供用者責任は、人身損害があった場合のみであり、物損には適用されません。

その他、ご自身の保険から何らかの補償が出ないか、も確認してみると良いでしょう。
＊人身傷害特約等、ご自身の保険から何らかの補償が出るケースがあります。

加害者本人や、使用者、所有者等（以下「加害者等」といいます）との交渉が手間だと感じる場合は、弁護士にご依頼いただければ、弁護士が交渉をしますので、直接のやり取りをしないで済むようになります。また、加害者等への請求については、事実関係を基礎に、法的な主張をしていかないといけないので、一般の方には、なかなか難しい面があると思います。
それゆえ、弁護士へのご依頼をお勧めします。